Παρακολουθήστε αυτό το ρομποτικό τετρακόπτερο να πετά επιθετικά μέσα από στενά κενά

Τα μικροαεροκίνητα οχήματα θα μπορούσαν κάποια μέρα να συμβάλουν σημαντικά στις επιχειρήσεις έρευνας και διάσωσης μετά από καταστροφές όπως σεισμοί ή τσουνάμι. Είναι εύκολο να φανταστεί κανείς τα τετρακόπτερα να αξιολογούν κτίρια, να εισέρχονται μέσα από ραγισμένους τοίχους και να πετούν μέσα από κατεστραμμένους χώρους για να βρουν ανθρώπους που έχουν παγιδευτεί.



Αλλά αν αυτά τα οχήματα είναι ποτέ να διαχειριστούν αυτό το έργο, θα πρέπει να πλοηγηθούν αυτόνομα μέσα από στενά κενά με ταχύτητα και με μεγάλη ποικιλία γωνιακών επιταχύνσεων, στρίβοντας και στρίβοντας καθώς πετούν για να στριμώξουν τον διαθέσιμο χώρο.

Αυτό είναι πιο εύκολο να ειπωθεί παρά να γίνει. Πράγματι, κανένα drone δεν μπόρεσε να το κάνει αυτό χωρίς σημαντική εξωτερική επεξεργαστική ισχύ για να βοηθήσει (δείτε Daredevil Drone Files through the Trees Like an Ace ).





θα σβήσει ποτέ το διαδίκτυο;

Σήμερα αυτό αλλάζει χάρη στη δουλειά του Davide Falanga και των φίλων του στο Πανεπιστήμιο της Ζυρίχης στην Ελβετία. Αυτοί οι τύποι έχουν αναπτύξει ένα αυτόνομο drone που μπορεί να πετάξει γρήγορα μέσα από στενά κενά χρησιμοποιώντας λίγα περισσότερα από τα δεδομένα από μια κάμερα που βλέπει προς τα εμπρός και κάποια έξυπνη επεξεργασία επί του σκάφους.

Η ομάδα δημιούργησε ένα ορθογώνιο με μια παχιά μαύρη άκρη για να διασφαλίσει ότι το drone μπορεί να το δει. Στη συνέχεια αναρτούν αυτό το ορθογώνιο στη μέση ενός δωματίου και κατευθύνουν το drone να πετάξει μέσα από αυτό με τον δικό του ατμό.

Το drone είναι εξοπλισμένο με κάμερα fisheye που βλέπει προς τα εμπρός, την οποία χρησιμοποιεί για να ανιχνεύσει το κενό. Για να απλοποιήσει την εργασία, το drone γνωρίζει το μέγεθος του ορθογωνίου και χρειάζεται μόνο να υπολογίσει την απαιτούμενη τροχιά.



απαγορευμένες λέξεις στο tiktok

Αυτό εξακολουθεί να είναι μια πρόκληση. Ο ενσωματωμένος επεξεργαστής εκτελεί τον υπολογισμό της τροχιάς σε δύο στάδια. Αρχικά υπολογίζει πώς το drone θα πρέπει να πετάξει μέσα από το κενό και τη συγκεκριμένη περιστροφή, εκτροπή ή κύλιση που πρέπει να εκτελέσει για να διασχίσει το κενό. Το κάνει μεγιστοποιώντας την απόσταση του drone από τις άκρες του ορθογωνίου για να αποφευχθεί μια σύγκρουση.

Έχοντας αποφασίσει για αυτήν την τροχιά εγκάρσιας πορείας, ο ενσωματωμένος επεξεργαστής υπολογίζει στη συνέχεια μια προσέγγιση που φέρνει το drone στο σημείο όπου μπορεί να ξεκινήσει την τροχιά τραβερσών.

Η τροχιά προσέγγισης έχει ορισμένους πρόσθετους περιορισμούς. Για παράδειγμα, αυτή η τροχιά πρέπει να διατηρεί το ορθογώνιο εντός του οπτικού πεδίου της κάμερας ανά πάσα στιγμή. Το drone πρέπει να δει το κενό για να μπορεί να προσδιορίσει τη θέση του.

Και ο επεξεργαστής πρέπει συνεχώς να επανυπολογίζει την τροχιά, διασφαλίζοντας παράλληλα ότι τυχόν απαιτούμενες ρυθμίσεις είναι εντός των αεροδυναμικών δυνατοτήτων του drone. Ο επεξεργαστής είναι ικανός να σχεδιάζει και να δοκιμάζει 40.000 τροχιές το δευτερόλεπτο.



Ένας λόγος που η τροχιά πρέπει να αντιμετωπιστεί σε δύο μέρη είναι ότι το drone δεν μπορεί να δει το ορθογώνιο κατά τη διάρκεια της τραβέρσας. Πρέπει λοιπόν να εκτελέσει αυτόν τον ελιγμό τυφλό, κάτι που είναι δυνατό επειδή αυτό το μέρος της πτήσης είναι τόσο σύντομο. Η τροχιά δημιουργείται έτσι ώστε να ελαχιστοποιείται ο κίνδυνος σύγκρουσης και, λόγω της μικρής διάρκειάς της, δεν απαιτεί οπτική ανάδραση, η οποία δεν είναι διαθέσιμη κατά την τραβέρσα, λένε οι Falanga and co.

Αφού περάσει από το κενό, το τετρακόπτερο πρέπει να ανακτήσει τη στάση του και να αιωρηθεί. Για αυτό, είναι εξοπλισμένο με έναν αισθητήρα απόστασης και μια κάμερα που βλέπει προς τα κάτω, την οποία χρησιμοποιεί μόνο για αυτήν την εργασία.

Το boeing ήταν στον ανθρώπινο χώρο

Η ομάδα δοκίμασε αυτή την προσέγγιση χρησιμοποιώντας έναν τετράτροχο με διαστάσεις 55 επί 12 εκατοστά και βάρος 830 γραμμάρια. Το τετρακόπτερο είναι προσαρμοσμένο έτσι ώστε οι κινητήρες να έχουν κλίση κατά 15 μοίρες. Αυτό παρέχει τρεις φορές περισσότερο έλεγχο εκτροπής, αλλά χάνει μόνο το 3 τοις εκατό της συλλογικής ώθησης.

Το ορθογώνιο κενό είχε διαστάσεις 80 επί 28 εκατοστά και η ομάδα πραγματοποίησε 35 αποστολές μέσω αυτού με ταχύτητες έως και τρία μέτρα ανά δευτερόλεπτο, απαιτώντας γωνία κύλισης έως 45 μοίρες και γωνία κλίσης έως 30 μοίρες.

Τα αποτελέσματα κάνουν για εντυπωσιακή ανάγνωση και είναι ορατά εδώ . Η ομάδα θεωρεί μια πτήση επιτυχημένη εάν το τετρακόπτερο περάσει μέσα από το κενό χωρίς σύγκρουση και στη συνέχεια αιωρηθεί μετά. Πετύχαμε ένα αξιοσημείωτο ποσοστό επιτυχίας 80 τοις εκατό, λένε. Από όσο γνωρίζουμε, αυτή είναι η πρώτη εργασία που πραγματεύεται και αναφέρει με επιτυχία επιθετική πτήση μέσα από στενά κενά.

Αναφ.: arxiv.org/abs/1612.00291 : Επιθετική πτήση Quadrotor μέσα από στενά κενά με ενσωματωμένη ανίχνευση και υπολογισμό

κρύβω

Πραγματικές Τεχνολογίες

Κατηγορία

Χωρίς Κατηγοριοποίηση

Τεχνολογία

Βιοτεχνολογία

Τεχνική Πολιτική

Την Αλλαγή Του Κλίματος

Άνθρωποι Και Τεχνολογία

Silicon Valley

Χρήση Υπολογιστή

Περιοδικό Mit News

Τεχνητή Νοημοσύνη

Χώρος

Έξυπνες Πόλεις

Blockchain

Feature Story

Προφίλ Αποφοίτων

Σύνδεση Αποφοίτων

Δυνατότητα Ειδήσεων Mit

1865

Η Θέα Μου

77 Mass Ave

Γνωρίστε Τον Συγγραφέα

Προφίλ Στη Γενναιοδωρία

Βλέπεται Στην Πανεπιστημιούπολη

Επιστολές Αποφοίτων

Νέα

Εκλογές 2020

Με Ευρετήριο

Κάτω Από Τον Θόλο

Πυροσβεστική Μάνικα

Άπειρες Ιστορίες

Πανδημικό Τεχνολογικό Έργο

Από Τον Πρόεδρο

Θέμα Εξώφυλλου

Φωτογραφίες

Συνιστάται